Pierwsza historyczna wzmianka o Krzeszowicach pochodzi z 1286 r., kiedy to biskup Paweł z Przemankowa nadał Fryczkowi Fretonowi z Bytomia przywilej na założenie, w istniejącej już wsi "Cressouicy" , sołectwa na zasadzie prawa magdeburskiego.

W 1337 r. prawdopodobnie istniał tu już kościół. Według Długosza w IIp. XV w. w Krzeszowicach stał drewniany kościół pod wezwaniem św. Marcina, istniała szkoła, karczma i folwark plebański.

W 1555 r. Krzeszowice stały się własnością Stanisława Tęczyńskiego i weszły w skład "hrabstwa tęczyńskiego". W następnych latach były własnością m.in. Opalińskich, Czartoryskich, Lubomirskich, a od 1816r. Potockich. 
W roku 1778 książę August Czartoryski, w związku z organizacją uzdrowiska na bazie odkrytych źródeł wód o charakterze leczniczym, wybudował pierwsze łazienki, a w roku następnym zarejestrowano już pierwszych pacjentów. W związku z rozwojem uzdrowiska w latach 1783-86 powstał pałacyk "Vauxhall", a nieco później w roku 1819 budynek "Łazienki Zielone"(zwane od 1858 r. "Zofia").

Zewnętrznym wyrazem znaczenia Krzeszowic był fakt, że w latach 1809-1815 i 1855-1867 stanowiły siedzibę oddzielnego powiatu krzeszowickiego, a później nadal mieścił się tutaj sąd powiatowy, który w 1886 r. objął swym zasięgiem 29 wsie. 

Z fundacji Zofii Potockiej w 1829 r. powstał szpital dla pracowników dóbr tęczyńskich, który w czasie powstania listopadowego (1830-31), z polecenia Artura Potockiego, został udostępniony powstańcom szukającym schronienia na terenie Rzeczypospolitej Krakowskiej. W latach 1842-43 wybudowano "Dom Schronienia im. Artura" przeznaczony dla ubogich. Jedną z bardziej interesujących budowli jest powstały w 1832 i 1840-44 r. neogotycki kościół według projektu K.F. Schinkla, którego wykańczanie trwało do roku 1874.

W 1847 r. przeprowadzono przez Krzeszowice linię kolejową z Krakowa do Mysłowic , zaś w roku 1850 Krzeszowice otrzymały przywilej na odbywanie jarmarków.

W związku z niewolą narodową miejscowa ludność zaangażowana była zarówno w powstaniu krakowskim (1846 r.) jak i w powstaniu styczniowym (1863 r.), dla którego okoliczne miejscowości stanowiły ważne punkty przerzutu broni i powstańców do Królestwa.

W latach 1850-55 Potoccy budują, według projektu F.M. Lanci, pałac w stylu renesansu włoskiego. 
Wraz z rozpoczęciem budowy pałacu założono park krajobrazowy z cechami parku angielskiego. Pałac został zamieszkany dopiero w 1862 r., a drobne przeróbki, szczególnie wnętrz, trwały do 1870 r.

Pod koniec XIX w. Krzeszowice przeżyły fazę intensywnego rozwoju przemysłowego i urbanistycznego. Powstały nowe zakłady produkcyjne: stycharskie i garncarskie (ok.1880r.), tartak parowy (ok.1894r.), fabryka beczek (ok.1894r.), fabryka zaprawy fasadowej (1900r.), fabryka dachówek i drenów oraz fabryka farb ziemnych (1906r.), fabryka wyrobów cementowych i betonowych (1907r.)

Krzeszowice z początku XX w.
W pocztówce wydanej w 2005 r. wykorzystano pocztówki wydane w latach: kościół - 1902 r., rynek podczas jarmarku - 1907 r., pałac - 1905 r., "kapliczka" - 1903 r. oraz fragment opowieści Magdaleny Marszałek pt."Jak to było", nagrodzonej w konkursie na najciekawszą opowieść o Ziemi Krzeszowickiej (2002 r.).

W 1919 r. Rada Gminna wystąpiła z prośbą o przyznanie Krzeszowicom praw miejskich, jednakże dopiero 3.12.1924 r. miejscowość uzyskuje status miasteczka. Potwierdzenie praw miejskich Krzeszowice uzyskały 18.10.1933 r.